Nº 59 - Enero / Marzo 2014
Cálculo del carril virtual
La UCE procesa las imágenes proporcionadas por
la cámara analizando los cambios de contraste sobre
la vía, de este modo determina las líneas y los límites
de la carretera.
Para acelerar el proceso de interpretación del
carril virtual, la cámara captura imágenes mediante
dos zonas simétricas trapezoidales seccionadas en
filas, de tal modo que la unidad de control puede
dirimir los cambios de grises y situar puntos de referen-
cia entre ellos. Con estos puntos determina las
diferentes líneas que aparecen en la vía, ya que une
todos los puntos que se encuentran alineados. De estas
líneas deducidas, el sistema utiliza las interiores para
trazar la dirección del carril y la anchura, de esta forma
queda definido el carril por el cual va a ser dirigido
el vehículo.
Por otro parte, el carril de circulación tiene que
tener una anchura comprendida entre 2,4 y 4,6 m
para que el sistema pueda realizar los cálculos correc-
tamente, de no ser así entrará en el modo pasivo. En
las vías con una anchura máxima de carril de 4,6 m
el sistema dispone de un margen de seguridad de 20
cm por cada lado, si la anchura del carril es menor
el margen de seguridad se reduce gradualmente.
Mantenimiento de la trayectoria
Una vez determinado el carril virtual es necesa-
rio ubicar el vehículo dentro del mismo, para ello la
cámara multifunción deduce la alineación lateral del
vehículo con relación al eje central del carril virtual.
Mediante esta evaluación la UCE puede calcular el
ángulo formado por el eje longitudinal del vehículo
y el eje central del carril. Dependiendo de este ángulo
la unidad electrónica aplica un par de giro a la direc-
ción del vehículo para que el automóvil no se salga
del carril virtual. Pueden darse dos situaciones:
-
El ángulo de salida del vehículo con relación
a la línea de la vía es pequeño, por lo que el
vehículo se aproxima lentamente al límite del
carril virtual. En esta situación la cámara multi-
Carril virtual es el carril por el cual va a
ser dirigido el vehículo.
